import numpy as np
# pip install matplotlib
import matplotlib.pyplot as plt

Δt = 0.001
A = np.zeros((5000,), dtype=np.float32)  # 5000个数
R = np.zeros(( 5000,), dtype=np.float32)  # 5000个数
t = [i*0.001 for i in range(0, 5000, 1)]  # 5000个数
y0 = 0
yk_1 = y0
T = 1  # 时间常数
rk_1 = 0  # 上一周期输入
rk = 0# 当前周期输入
K = 10 #比例系数
for i in range(0, 5000):
    if (i == 999):
        rk = 1
    yk =K * rk + K*T*((rk-rk_1)/Δt )
    R[i] = rk
    A[i] = yk

plt.title("Simulation T=1, K=10")  # 括号当中输入标题的名称
plt.plot(t, A, label="Y")
plt.plot(t, R, label="R")
plt.legend(loc='best')  # 图列位置，可选best，center等
plt.show()
